#核心概念

本文档介绍惯导扫地机开发中的关键术语和设计理念，帮助你更好地理解平台架构。

#地图数据方案

除了一般的设备控制功能之外，惯导扫地机在面板上通常还需要具备地图绘制的能力。由于数据量大、增量传输等特性，地图数据并不通过 dp 点传输，而是通过 MQTT 流服务 传输。

#MQTT 地图数据协议

从 MQTT 流服务获取的消息中可能包含一个或多个地图数据包，每个数据包的格式为：

[Header][MapDataChunk]

其中：

• Header：26 字节的头部信息
  • 字节 0-3：地图 ID (十六进制)
  • 字节 4-21：预留/其他信息
  • 字节 22-25：数据长度 (十六进制，表示后续数据的字节数/2)
• MapDataChunk：实际的地图数据片段
  • 长度为 Header 中指定的字节数 * 2

#地图数据点格式

地图数据字符串由一系列点信息组成，每个点可能使用 6 字节或 10 字节格式（取决于地图参数 dp 上报的地图分辨率）：

#6 字节格式（适用于分辨率 <= 255）

XXYYZZ

• XX：X 坐标 (十六进制，0-255)
• YY：Y 坐标 (十六进制，0-255)
• ZZ：点类型 (01=清扫点, 02=障碍物, 03=当前位置, 04=充电桩, 00=未知)

#10 字节格式（适用于分辨率 > 255）

XXXXYYYYZZ

• XXXX：X 坐标 (十六进制，更大范围)
• YYYY：Y 坐标 (十六进制，更大范围)
• ZZ：点类型 (同 6 字节格式)