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更新时间：2024-04-28 03:23:28下载pdf

涂鸦智能扫地机 SDK 提供了扫地机器人相关接口，帮助您获取实时地图、清扫路径、多地图管理、清扫记录等功能。涂鸦智能扫地机 SDK 依托于涂鸦智能生活 SDK，更多详情，请参考涂鸦智能生活 SDK 集成。

名词解释

专有名词	说明
陀螺仪扫地机	陀螺仪在扫地机器人的功能，主要是判断出机器人的行走方向，配合室内导航定位系统，行走电机的运行状况，可以准确定位出 XOY 坐标。在绕过障碍物行走时，记录绕行方向，避免机器人重复行走，免除重复清扫，提高清扫效率。通过软件计算出机器人行走路线，可做行程记录，通过清扫路径覆盖算法，完成扫地规划并且保存起来。
视觉扫地机	采用视觉导航的扫地机拥有真正的“眼睛”，即摄像头，通过摄像头拍摄周围的环境和物体，通过复杂的算法让机器人能够通过行进过程中不断变化的光学图像来进行定位，从而知道哪些位置已经扫过、哪些地方需要清洁。
激光扫地机	激光雷达扫描四周的环境，在遇到物体后激光反射回来，而物体表面不同的点返回距离不一样，计算激光发射到反射回来的时间就可以得到扫地机到不同物体的距离，同时也就描绘出了整个环境的轮廓，达到了定位和建图的目的。随着激光雷达工艺的成熟和成本下降，激光方案也越来越成为主流。

目前扫地机 SDK 支持陀螺仪、视觉、激光三种类型扫地机器人。不同扫地机提供的功能如下：

扫地机 SDK：提供实时数据的通道能力及全量数据获取能力。
陀螺仪和视觉扫地机：采用数据流的方式获取，通过 MQTT 协议，扫地机实时上报清扫的增量数据。
激光扫地机：实时地图相关数据是全量数据，由于数据量大，不适用 MQTT 流服务传递数据。因此，需要设备把全量数据（地图和路线）以二进制文件形式通过 P2P 服务与控制面板进行交互。