惯导扫地机地图服务

更新时间：2025-01-10 06:08:41下载pdf

扫地机地图流数据传输功能是针对扫地机地图数据传输的服务，作为扫地机和涂鸦 App 地图数据在线上的一个特殊快捷通道。

扫地机流服务的命令不是所有模组都支持，需要使用特定的模组并且开通相关服务，才可以正常使用该服务。

功能流程

使用说明：

扫地机地图服务涉及以下协议指令：

偏移量表示一次地图数据里，MCU 已经发送的数据总长。
这里数据内容目前模块最大可以缓存的数据部分可以达到 6144 字节，一包地图数据包数据部分不能超过 256 字节。
地图 ID 作为一次完整地图数据的标志，数据传输方需要在一张地图数据结束后、新地图开始时，改变地图 ID，一般以递增的方式进行。当地图 ID 改变，App 界面显示当前地图数据，清除之前数据，重新开始显示。
开始数据传输后，模组会停止心跳包发送，保证地图数据的优先传输。之后，在模组不断电的前提下不会主动恢复心跳包的发送。
地图 ID 变化时，首包偏移量必须为 0。
地图数据传输时，包偏移量必须递增。
单包实体数据长度小于 256 字节，一个物理坐标的实体数据不可切割成两包传输。
实体数据 中的内容需要按照规范填充，如不按规范填写模组会返回错误并丢弃数据。如有其它格式数据需求，请联系涂鸦讨论定制。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x28
数据长度	2	0x0006+N
数据	2	data[0]–data[1] 地图 ID 号：地图 ID 号作为一张地图数据的归属标识。
	4	data[2]–data[5] 偏移量，首包为 0
	N	data[6]–data[N] 实体数据，大端模式
校验和	1	从帧头开始，按字节求和，得出的结果对 256 求余

示例：地图 ID：123，包偏移量：0

55 aa 03 28 xx xx 00 7b 00 00 00 00 xx xx xx xx xx

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x28
数据长度	2	0x0001
数据	1	数据 `0x00`：成功 `0x01`：流服务功能未开启 `0x02`：流服务器未连接成功 `0x03`：数据推送超时 `0x04`：传输的数据长度错误 `0x05`：传输的数据内容非法
校验和	1	从帧头开始，按字节求和，得出的结果对 256 求余

示例：55 aa 00 28 00 01 00 28

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x3C
数据长度	2	0x0006+N
数据	2	data[0]–data[1] 地图 ID 号：地图 ID 号作为一张地图数据的归属标识
	4	data[2]–data[5] 偏移量，首包为 0
	N	data[6]–data[N] 实体数据，大端模式
校验和	1	从帧头开始，按字节求和，得出的结果对 256 求余

示例：地图 ID：123，包偏移量：0

55 aa 03 3C xx xx 00 7b 00 00 00 00 xx xx xx xx xx

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x3C
数据长度	2	0x0001
数据	1	数据 `0x00`：成功 `0x01`：流服务功能未开启 `0x02`：流服务器未连接成功 `0x03`：数据推送超时 `0x04`：传输的数据长度错误 `0x05`：传输的数据内容非法
校验和	1	从帧头开始，按字节求和，得出的结果对 256 求余

此命令是地图流服务单张地图和多张地图传输协议的补充。
地图会话 ID 由模组管理。MCU 在传一张新的地图数据时，可以先向模组申请地图会话 ID（子地图 ID 不用申请，根据子地图个数，依次为 0x01、0x02、0x03……即可），模组会在回复时将此次地图会话 ID 返回给 MCU，随后 MCU 传输这张地图的地图会话 ID 都需要使用此 ID。
如果您想自行管理地图会话 ID，可以不使用此命令。

MCU 发送

示例：55 aa 03 30 00 01 00 33

模组返回

示例：55 aa 00 34 00 04 06 00 00 00 3d