定位服务

更新时间：2024-05-21 09:57:45下载pdf

本文介绍蜂窝标准协议下定位服务的相关指令说明。

启动或关闭设备 GNSS 定位功能（0x72 81）

该功能由于 GNSS 模组的处理事务比较多，应答的消息超时时间最大为 3 秒。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	3	0x0003
数据	3	子命令：`0x81` 控制命令：`0x01` 启动，`0x00` 关闭定位类型：开启模式下值有效，部分 GPS 模组不支持 `0x00`：GPS 搭配北斗 `0x01`：GPS 搭配 GLONASS，需要确认 GNSS 模组是否支持 `0x02`：GPS `0x03`：北斗，需要确认 GNSS 模组是否支持 `0x04`：GLONASS，需要确认 GNSS 模组是否支持 `0x05`：Galileo，需要确认 GNSS 模组是否支持
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0003
数据	3	子命令：`0x81`，启动或者关闭状态： `0`：失败， `1`：成功定位类型状态：关闭时该状态显示值无效。部分 GPS 模组不支持，该返回值可以忽略： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

LZ211 模组定位类型只支持 GPS 搭配 BD，不可更改。
定位类型字段在 GNSS 定位开启的情况下，其值才有效。

自动上报设备的 GNSS 信息（0x72 90）

MCU 下发 GPS 定位的 DPID 和上报间隔，模组自动上报 GPS 定位信息到云端。启用该功能，需要先开启 GNSS 定位功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0004
数据	4	子命令：`0x90` 上报周期：2 字节（秒），大端模式上报 DPID：1 字节
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x90` 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

上报周期为 0 的时候，表示取消自动上报。
上报周期大于 5 秒。
自动上报的数据通过蜂窝通道。
仅支持 String 类型的 DP。

启动或关闭设备 Wi-Fi 定位功能（0x72 82）

启动 Wi-Fi 定位功能后，若模组 Wi-Fi 与蓝牙互斥，则蓝牙会被关闭。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x82` 控制命令： `0x01`：启动 `0x00`：关闭
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x82` 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

自动上报设备 Wi-Fi 定位信息（0x72 91）

MCU 下发 Wi-Fi 定位的 DPID 和上报间隔，模组自动上报 Wi-Fi 定位信息到云端。启用该功能，需要先开启 Wi-Fi 定位功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0004
数据	4	子命令：`0x91` 上报周期：2 字节（秒）（大端模式）上报的 DPID：1 字节
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x91` 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

上报周期为 0 的时候，表示取消自动上报。
上报周期大于 5 秒。
自动上报的数据通过蜂窝通道。
仅支持 String 类型的 DP。

自动上报设备 LBS 定位信息（0x72 92）

MCU 下发 LBS 定位的 DPID 和上报间隔，模组自动上报 LBS 定位信息到云端。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0004
数据	4	子命令：`0x92` 上报周期：2 字节（秒）大端模式上报的 DPID：1 字节
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x92` 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

上报周期为 0 的时候，表示取消自动上报。
上报周期大于 5 秒。
自动上报的数据通过蜂窝通道。
仅支持 String 类型的 DP。
LBS 获取需要 1 秒左右的时间。

建议 Wi-Fi、GNSS 和 LBS 三种定位模式只开启一种自动上报，上报周期和设定值可能有 1~2 秒的偏差。当某个定位信息在定时时间去获取信息失败后，会停止计时，延时 1~2 秒后再去获取，直到获取成功后，重新计时。

复位 GNSS 设备（0x72 83）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0003
数据	3	子命令：`0x83` 复位 GPIO：0~31，根据实际产品的 GNSS 设备的复位 GPIO 口复位电平：`0` 表示低电平，`1` 表示高电平
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x83` 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

LZ211 模组内置了 GNSS 设备，每次在 GNSS 设备上电时会自动复位一次。
LZ201 模组支持。
其他模组不支持。

获取设备 GNSS 定位信息（经纬度格式）（0x71 10）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x10`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002+N
数据	2+N	子命令：`0x10` 状态： `0`：失败 `1`：成功 N 字节的定位信息，采用字符串格式，字符串为经纬度格式：`longitude,latitude`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回的定位信息为字符串类型，MCU 在获取到定位信息后，按照 DP 服务下状态上报，把模组返回的定位信息上报给云端。如果云端的 DP 要求纬经度格式，则 MCU 需要将收到的定位信息转为纬经度。

获取设备 GNSS 定位信息（纬经度格式）（0x71 29）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x29`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002+N
数据	2+N	子命令：`0x29` 状态： `0`：失败 `1`：成功 N 字节的定位信息，采用字符串格式，字符串为经纬度格式：`longitude,latitude`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回的定位信息为字符串类型，MCU 在获取到定位信息后，按照 DP 服务下状态上报，把模组返回的定位信息上报给云端。

获取设备 GNSS 的 SNR（0x71 11）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x11`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0003
数据	3	子命令：`0x11` 状态： `0`：失败 `1`：成功信号强度：0~100（1 字节）
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

获取设备 GNSS 速度（0x71 12）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x12`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0004
数据	4	Data[0] 子命令：`0x12` Data[1] 状态： `0`：失败 `1`：成功 Data[2]：（速度）高数据位 Data[3]：（速度）低数据位。例如，Data[2] =SPEED>>8 Data[3] =SPEED&0xFF 速度（2 字节）：单位，100 米/时
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

获取设备 Wi-Fi 定位信息（0x71 20）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x20`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002+N
数据	2+N	子命令：`0x20` AP 信息个数：1（字节） N 字节的定位信息（字符串）例如：`18:56:80:2F:7C:36,-61;18:56:80:2F:7C:36,-61;18:56:80:2F:7C:36,-61`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回的定位信息为字符串类型，MCU 在获取到定位信息后，按照 DP 服务下状态上报，把模组返回的定位信息上报给云端。
目前，定位信息只上报最多 10 个最好信号的 AP 信息。

获取 LBS 定位信息（0x71 21）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x21`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002+N
数据	2+N	子命令：`0x21` 状态 1 字节： `0`：失败 `1`：成功 N 字节的 LBS 定位信息（字符串格式），例如：`460,00,6166,27556130,-75`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回示例：

55 AA 00 71 00 1A 21 01 34 36 30 2C 30 30 2C 36 31 36 36 2C 32 37 35 35 36 31 33 30 2C 2D 37 35 5F

一般来说，某些基站编号只有 2 个字节，也就是 04ba。但是设计上涂鸦支持 4 字节的基站编号，所以可能出现 04ba0000 的情况，请在上报 LBS 的 DP 信息的时候，去掉 0000。
LBS 定位信息的格式是：运营商编码（MCC+MCN）+ 位置区域码 + 基站编号 + 信号强度。例如中国电信：46000,1816,875a521,-40。

GNSS 主电源控制（0x72 85）

MCU 发送命令给 LZ211 模组控制 GNSS 电源。LZ211 模组内置 GNSS 芯片，GNSS 备用电源处于常供电，主电源属于可控制模式，主电源上电属于热启动。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x85`，数据：Data[1]： `1`：打开电源 `0`：关闭电源
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x85` 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

GNSS 上电过程中会加载 GNSS 固件，需要 4 秒左右。GNSS 关闭主电源后，重新打开电源后，需要重新启动 GNSS 定位功能。参考章节 启动或关闭设备 GNSS 定位功能。
仅 LZ211 模组支持，在开启定位功能前，需要先开启 GNSS 电源。

获取的 GNSS 电源状态（0x71 22）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x22`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x22` 状态： `0`：电源关闭 `1`：固件加载中 `2`：电源开启，固件加载完成
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

仅 LZ211 模组支持。

AGNSS 开关（0x72 86）

启动或者关闭 GNSS 辅助定位。启动服务定位后，会消耗移动数据流量。模组当前默认未启动辅助定位。
每 2 小时内，仅更新一次。
通用对接协议版本为 1.1.4 及以上支持本功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0001
数据	2	子命令：`0x86` 数据：Data[1]： `1`：启动 `0`：关闭
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	子命令：`0x86` 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

获取 GNSS 可见卫星数量（0x71 15）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x15`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0003
数据	3	子命令：`0x15` 状态： `0`：失败 `1`：成功获取可见卫星数：1 字节
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

获取是否启动各定位功能（0x71 30）

获取是否启动 GNSS、Wi-Fi 和 LBS 定位功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x30`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0004
数据	4	子命令：`0x30` 状态： GNSS 定位：`0x01` 启动，`0x00` 关闭 Wi-Fi 定位：`0x01` 启动，`0x00` 关闭 LBS 定位：`0x01` 启动，`0x00` 关闭
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

（可选）获取设备 GNSS 航向（0x71 13）

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x13`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002/0x0004
数据	2/4	Data[0] 子命令：`0x13` Data[1] 状态： `0`：失败 `1`：成功航向（2 个字节）：取值是实际航向的 10 倍，失败则无该数据
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

（可选）获取设备 GNSS 水平精度因子（0x71 16）

通用对接协议版本为 1.1.3 及以上支持本功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x16`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002/0x0004
数据	2/4	Data[0] 子命令：`0x16` Data[1] 状态： `0`：失败 `1`：成功水平精度因子（2 个字节）：取值是实际水平精度因子的 10 倍，失败则无该数据
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

（可选）获取设备 GNSS 海拔高度（0x71 17）

通用对接协议版本为 1.1.3 及以上支持本功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x17`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002/0x0004
数据	2/4	Data[0] 子命令：`0x17` Data[1] 状态： `0`：失败 `1`：成功海拔高度（2 个字节）：取值是实际海拔高度的 10 倍，失败则无该数据
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

（可选）使能 GPS 定位滤波算法（0x72 18）

通用对接协议版本为 1.1.3 及以上支持本功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x18`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	Data[0] 子命令：`0x18` Data[1] 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

（可选）设置 GPS 定位滤波算法（0x72 19）

通用对接协议版本为 1.1.3 及以上支持本功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0003
数据	3	子命令：`0x19` HDOP 阈值（2 个字节）：取值是实际 HDOP 阈值的 10 倍，默认 HDOP 阈值为 2.0，范围 0~99.9
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x72
数据长度	2	0x0002
数据	2	Data[0] 子命令：`0x19` Data[1] 状态： `0`：失败 `1`：成功
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

（可选）获取 GNSS 定位相关信息（0x71 1A）

通用对接协议版本为 1.1.3 及以上支持本功能。

MCU 发送

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x03
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0001
数据	1	子命令：`0x1A`
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

模组返回

字段	字节数	说明
帧头	2	0x55aa
版本	1	0x00
命令字	1	0x71
数据长度	2	0x0002/0x0014
数据	2/20	Data[0] 子命令：`0x1A` Data[1] 状态： `0`：失败，失败则无后续数据。若经纬度获取成功，其他失败则值为 `0` `1`：成功经度：浮点型，4 字节纬度：浮点型，4 字节信号强度：1 个字节卫星数量：1 个字节速度：2 个字节，单位：100 米/小时航向：2 个字节，取值是实际航向的 10 倍水平精度因子：2 个字节，取值是实际水平精度因子的 10 倍海拔高度：2 个字节，取值是实际海拔高度的 10 倍
校验和	1	从帧头开始按字节求和，得出的结果对 256 求余

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