基础功能

PTZ（Pan Tilt Zoom）控制 中的 基础功能 包含了 逻辑键控 和 自检 两大基础业务。

• 自检：是每个涂鸦 PTZ 模块的必备功能。PTZ 模块通过对自己进行校准检查，实现 PTZ 坐标的校准。在 PTZ 的业务优先级别中，自检处于最高优先级别。
• 键控：顾名思义，用户通过 App 上的面板按键，来对设备实现电机运动控制。

业务流程

模块主要有两个重要的线程 ：

• 运动管理线程，主要负责 PTZ 实际的运动管理，优先级切换。

• 消息处理线程，主要负责 PTZ 组件对外的命令交换。

自检

自检的原理就是驱动电机向自检的方向运动最大步长，保证设备到限位点然后将当前坐标清零。流程如下图所示：

• 设备为无限位结构，则需要一个限位开关来实现自检，向自检方向运动至限位开关位置，将当前坐标清零。完成自检后再回到自检前的坐标位置。

• 开机第一次自检，则回到掉电前位置。

• 首次配网自检，则回到默认位置（水平与垂直居中点）。

• 自定义自检，在模块内部，您可以调用。

  /**
  * @brief
  * @param[in] TY_SYS_PTZ_CHECK_MODE_E 自检模式
  * @param[in] TY_SYS_PTZ_POS_TYPE_E 巡航返回位置
  * @retval void
  * @attention None.
  */
  static void __ptz_check(TY_SYS_PTZ_CHECK_MODE_E mode, TY_SYS_PTZ_POS_TYPE_E back_type)
  

键控

按键运动又称键控，是用户在 App 端执行键控操作下发 DP 至设备，设备根据键控方向进行转动。

两种场景设备不会响应键控命令：

• 设备在自检过程中。
• 设备转动到最大位置。