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通用-工作模式功能介绍DP协议设备交互流程注意事项

通用-工作模式

功能介绍

用于控制扫地机不同的清扫模式。

DP协议

DP Code是否必选功能点名称数据类型数据传输类型备注
mode必选工作模式枚举型（Enum)可下发可上报(rw)--

枚举值

  • smart: 自动清扫模式/全屋清扫模式
  • zone: 划区清扫模式/矩形清扫模式
  • pose: 指哪扫哪模式/定点清扫模式
  • part: 局部清扫模式
  • select_room: 选区清扫模式

设备交互流程

流程图以一次正常的定点模式的交互流程为例，流程图中不包含一些特殊情况，比如设备故障、设备重定位等等。整体流程与【通用-清扫开关】全屋智能清扫类似，可对比查看

sequenceDiagram
 rect rgb(191, 223, 255)
note right of 面板: 开启定点清扫.
    面板->>面板: 切换成定点清扫，地图展示定点清扫框，支持手势移动清扫框
    面板->>设备: 通知设备更新为定点模式/mode: pose
    面板->>设备: 将清扫框的坐标数据下发给设备 /command_trans:***
    面板->>设备: 启动设备/switch_go: true
    设备-->>面板: 响应面板mode dp点的更新/mode: pose
设备-->>面板: 响应面板command_trans dp点的更新/command_trans: ***
    设备-->>面板: 响应面板switch_go dp点的更新/switch_go: true
    设备-->>面板:上报status DP更新机器状态 
    设备-->>面板: 定时上报地图数据  
    设备-->>面板: 定时上报路径数据
end

rect rgb(200, 150, 255)
note right of 面板: 停止清扫任务.
  面板->>设备: 关闭设备/switch_go: false
 设备-->>面板: 响应面板switch_go dp点的更新/switch_go: false
设备-->>面板:上报status DP更新机器状态 
 设备-->>面板: 每次结束任务后需要将清扫模式重置为全屋模式/mode: smart
end

注意事项

除全屋清扫外，其他几种清扫模式都是需要与地图产生一定的交互，同时在下发清扫任务时，需要将地图相关清扫框的数据通过command_trans raw类型DP下发给设备，具体协议格式请联系您的项目经理或工单确认。